【摘 要】
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针对未知外界干扰存在的情况,提出一种基于非线性干扰观测器（NDO）的自适应反演控制,用于改善欠驱动自治水下机器人（AUV）深度跟踪控制性能。首先对欠驱动自治水下机器人的垂直面模
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针对未知外界干扰存在的情况,提出一种基于非线性干扰观测器（NDO）的自适应反演控制,用于改善欠驱动自治水下机器人（AUV）深度跟踪控制性能。首先对欠驱动自治水下机器人的垂直面模型进行有条件的简化,得到新的运动学及动力学方程,建立简化后模型的状态方程;其次根据系统状态方程构建非线性观测器,设计自适应反演控制器,输出控制量根据李雅普诺夫稳定原理推导得出,确保包含非线性干扰观测器及自适应反演控制器在内的控制系统的一致渐进稳定性。研究结果表明：所设计的非线性干扰观测器以及自适应反演控制器可以实现欠驱动自治水下机器
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