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提出了一种新型的7自由度手臂,3-RRR作为肩关节,两自由度球面机构矿作为U^r关节和腕关节,设计紧凑,可以提高承载力和灵活性。对手臂的运动学反解进行了分析,推导出拟人手臂的位置反解计算公式。利用虚拟样机技术对手臂期望轨迹进行了规划,得到驱动电机的转角运动轨迹。最后通过规划结果验证反解的正确性。