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针对一类不确定非线性系统，基于非线性状态观测器采用回馈递推(Baekstepping)设计方法提出了一种鲁棒自适应L2增益控制方案。该控制方案首先对系统的不可观测状态设计非线性状态观测器，在此基础上通过多步递推得到系统的控制律并设计了未知干扰的参数自适应律，使系统具有L2增益性能。同时把采用常规设计方法需要对过多参数进行辨识问题简化为只需对与未知干扰个数相同的参数进行辨识的问题，简化了控制器结构。最后通过仿真算例验证了所设计控制方案的有效性。