【摘 要】
：
以3UPS-U型并联机构天线座为研究对象,计算此机构的自由度,建立并联天线座静平台和动平台的坐标系,确定位姿变换矩阵,进而推导出位姿逆解。针对位姿正解的难题,利用方向余弦
论文部分内容阅读
以3UPS-U型并联机构天线座为研究对象,计算此机构的自由度,建立并联天线座静平台和动平台的坐标系,确定位姿变换矩阵,进而推导出位姿逆解。针对位姿正解的难题,利用方向余弦矩阵约束条件和推杆长度约束方程构造出方程组,求解出姿态角的封闭解。根据此并联天线座的几何特殊性,推导出雅可比矩阵和速度逆解、正解表达式。以理论建模为基础,结合具体参数,进行了数值仿真,求解出位姿逆解和速度逆解。该研究工作为更深一步的理论研究打下基础,为进一步的工程应用提供了理论依据。
其他文献
目的:比较负压封闭引流(VSD)治疗骨科术后感染创面时应用生理盐水冲洗与生理盐水联合洗必泰冲洗2种方法的效果。方法:2013年3月至2015年3月,共收集骨科术后感染创面应用VSD治
从长期的观察来看,中国的特许市场将有机会成为第三代特许经营的领跑者,"因为我们拥有全世界最多的特许体系、拥有最具创新活力的数字化经济生态。"中国连锁经营协会会长裴亮
电子设备逐渐成为越来越复杂的大系统,因此如何对其进行高效快速的故障诊断,使其保持良好的工作状态,具有重要的意义。针对传统故障诊断技术的局限性,探讨了基于BP神经网络的
阿尔泰语言的从格后缀可分为单式和复式两种。它们均在位（与）格形式基础上派生出来，但派生方式各不相同。从格单式后缀的派生在先，复式后缀的构成在后。从格单、复式后缀在现代语
报告1例类脂质渐进坏死,患者,女,56岁,2月前发现血糖高(空腹血糖为20mmol/l),内分泌科诊断为糖尿病,并同时出现双下肢皮疹,无瘙痒但有疼痛,有时较剧烈,并逐渐增多,查体双下肢
<正>电脑绘画是在传统绘画基础上发展起来的一门新兴绘画艺术。一方面,它继承了传统绘画艺术的基本特点;另一方面,它具有传统绘画艺术所无法比拟的优越性,如它的方便易用、新
为实现企业经营机制的转换,增强企业活力所进行的一系列配套改革中,一个重要方面就是要积极推行劳动工资的三项制度的改革。而三项制度改革的核心就是要不断提高企业各类人员
介绍了使用2.45GHZ微波源激励产生常压等离子体射流（MPJ）的装置，该装置结构简单，使用可靠，实验内容丰富，适合教学要求。
微弱信号常常伴随大量的噪声且驱动能力较弱,给精确测量带来很大难度。基于结型场效应管的程控放大器以压控放大电路为核心,通过单片机C8051F020控制12位D/A输出,改变工作在
自美国财务会计概念公告引入其他综合收益概念以来,其他综合收益就成为会计界持续争议的话题。笔者以我国其他综合收益列报制度变迁为背景,利用2007—2014年沪深两市A股上市