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期刊论文
空间机器人系统的自适应控制
空间机器人系统的自适应控制
来源 :控制理论与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户:jiaxing19871215
【摘 要】
:
对于载体姿态可控的空间机器人系统,本文给出了一种笛卡空间自适应控制算法,当系统的动力学参数未知时,该算法可以保证对手端期望位置轨迹的渐近跟踪,并且不需要测量关节加速度。
【作 者】
:
马保离
霍伟
【机 构】
:
北京航空航天大学第七研究室
【出 处】
:
控制理论与应用
【发表日期】
:
1996年2期
【关键词】
:
空间机器人系统
机器人控制
自适应控制
机器人运动学与动力学
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对于载体姿态可控的空间机器人系统,本文给出了一种笛卡空间自适应控制算法,当系统的动力学参数未知时,该算法可以保证对手端期望位置轨迹的渐近跟踪,并且不需要测量关节加速度。应用文中算法对二杆平面空间机器人系统进行仿真研究。证实了算法的有效性。
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