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分析了 RGB-D传感器的标定模型及标定方法，利用标定棋盘和 Matlab 工具箱对 RGB-D 传感器进行了标定。采用摄像机标定方法计算了彩色摄像机和深度摄像机的初始化参数，根据标定棋盘和标定板的共面关系计算了相对位姿的初始估计值，并采用非线性最小化方法对标定参数进行了优化。实验结果表明：标定后的彩色图像和深度图像的重投影误差较小，深度测量不确定性标准差比标定前约减小了1／2，有效地提高了 RGB-D 传感器的测量精度。