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期刊论文
一种自适应摩擦补偿方法研究
一种自适应摩擦补偿方法研究
来源 :电机与控制学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:yhmlivefor51
【摘 要】
:
首先针对非线性摩擦对伺服系统建模的影响问题,通过适当的实验设计,得到了一组标称非线性摩擦模型以及系统模型参数。在此基础上,考虑到运行条件以及环境的变化,综合了基于模型参
【作 者】
:
李书训
姚郁
【机 构】
:
哈尔滨工业大学
【出 处】
:
电机与控制学报
【发表日期】
:
1999年3期
【关键词】
:
模型参考自适应
摩擦补偿
伺服系统
model reference adaptive
friction compensation
nominal frict
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首先针对非线性摩擦对伺服系统建模的影响问题,通过适当的实验设计,得到了一组标称非线性摩擦模型以及系统模型参数。在此基础上,考虑到运行条件以及环境的变化,综合了基于模型参考自适应控制的摩擦补偿控制器。最后,对上述方法进行仿真研究,结果表明,利用该控制器提高了系统的控制性能。
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