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针对一类具有一般不确定性的非线性系统(包括非线性不确定性、有界干扰、时变参数等),利用递推设计方法,设计了一种新的用于输出调节的鲁棒自适应控制器。该控制器对非线性不确定性和有界干扰具有鲁棒性,并能保证闭环系统信号的全局有界性。其优点是对不确定性的知识要求较少。仿真实例表明,设计的鲁棒自适应控制器具有满意的控制效果。