【摘 要】
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为满足机器人辅助医疗手术中高精度自动识别物体的需要,利用Bumblebee 2摄像头拍摄图像,把黑白交互的椭圆和圆作为一个模板,用改进的角点提取方法提取出图像中的角点;在对图
【机 构】
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北京航空航天大学机械工程及自动化学院; 天津医科大学医学影像学院; 昆山市工业技术研究院; 中国电子科技集团第26研究所;
【基金项目】
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江苏省科技项目(BE2009078)
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为满足机器人辅助医疗手术中高精度自动识别物体的需要,利用Bumblebee 2摄像头拍摄图像,把黑白交互的椭圆和圆作为一个模板,用改进的角点提取方法提取出图像中的角点;在对图像进行增强之后,利用模板黑白格的几何对称性特征提取模板中的角点,然后区分出椭圆中的角点和圆中的角点,最后利用向量垂直关系提取出椭圆中的目标角点,识别出模板.通过Bumblebee 2自带的深度函数,提取模板的深度,得到模板在摄像头空间中的坐标,达到高精度自动定位物体的目的,克服传统摄像机需要标定内外参数的步骤.实验表明,定位误差在0.42 mm之内,基本上可以满足手术的要求.
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