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分析Stewart平台关节空间动力学模型惯性矩阵块对角占优特性，并给出相应的判别方法。首先使用拉格朗日方法建立平台关节空间动力学模型。然后针对平台几何结构指出一般情况下邻近支路耦合最为强烈，即关节空间动力学模型的惯性矩阵是块对角占优的，并定义反映这种耦合关系的矩阵块对角占优指标。最后给出一种判别平台惯性矩阵在给定工作空间内是否满足块对角占优指标的方法，依据该方法在给定工作空间内选择有限个位置姿态点，若惯性矩阵在这些位姿点处具有块对角占优特性，则可保证给定空间内任意点均具有这种特性。由于Stewart平台具