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为提高矿石采集率，大洋采矿工艺要求集矿机能恒速高精度跟踪规划的路径。洋底质稀软、地形复杂、泵矿软管扰动严重，履带式集矿机液压比例控制系统存在较强的时变和非线性，使大洋集矿机轨迹跟踪控制成为一个重要且迫切需要解决的课题。本文介绍了大洋集矿机行走系统的结构和工作原理，并建立了电液比例阀、液压缸、变量泵和液压马达的分析模型。提出用自适应模糊PID控制算法来弥补非线性和不确定因素的影响，提高集矿机的轨迹跟踪精度。仿真实验结果表明，该算法具有自学习、自适应能力，能抵抗液压系统参数波动，负载扰动的能力明显增强，具有比