涵道风扇式无人机的优先级控制分配

来源 :航空学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:zzx2324
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
涵道风扇式无人机是一种冗余配置操纵面的飞行器,其控制分配问题通常使用伪逆法求解,然而伪逆法不能对任意可达的期望力矩都返回容许控制,使冗余的操纵面牺牲了部分控制能力。提出一种优先级控制分配方法,该方法先对期望力矩进行矢量分解并划分优先级,再求解约束最优化问题得到容许控制。相比于伪逆法,所提出的方法可对更大范围的期望力矩返回容许控制,而且当期望力矩不可达时,可以防止系统因执行器饱和而产生输出耦合。将所提出的方法应用到涵道风扇式无人机的控制分配中,仿真及飞行试验验证了该方法的有效性。
其他文献
针对常规模拟控制和单片机控制的电液比例阀控制器的不足,采用可编程逻辑控制器(PLC)对电液比例阀进行控制。以高空作业车电液比例调平系统为研究对象,分析了基于PLC的脉宽调
<正>《中国党政干部论坛》:近年来,在严峻复杂的内外因素的共同作用下,我国正经历增长动力转型与产业结构升级的过程,产业转型升级已经成为我国经济发展进入新常态阶段亟待解
自民国起,鲁迅先生的文学作品就被选入语文教材,随着时代变迁,其入选作品在数量和内容上虽有所变化,但《祝福》一文一直是高中教材小说单元中的经典篇章。由于其篇幅较长、时
随着我国现代化社会经济的发展,汉语国际教育迎来了全新的机遇和挑战,逐渐向信息化的方向积极展开实践。汉语国际教育事业中借助先进的信息化技术打破了传统的汉语国际教育模
高校思想政治教育在立德树人和培养德智体美劳全面发展的社会主义建设者和接班人的教育要求下需要结合时代发展大势取得新发展。当今时代,网络智能发展日新月异,5G、大数据、互联网等为主要代表的网络信息技术带给思想政治教育发展新机遇和新挑战。网络思想政治教育正是在网络大发展大繁荣之际,思想政治教育工作者所根据时代做出的研究新突破,取得的研究成果丰富了思想政治教育理论,增强思想政治教育实践性。思想政治教育理论
前人时贤虽观察到汉语历史上存在“锅”替换了“镬”等词的现象,但未说明其替换的具体时期与过程,本文通过对近代汉语的“锅”、“镬”二词使用情况的考察,梳理汉语史上这组
案例教学法是具有启发性的一种有效教学模式,将案例教学法引入汉语国际教育教学中已经成为一种潮流和发展趋势。但是对于汉语国际教育教学来说,不仅要重视这方面的优势,同时
结合生产实际对异形玻璃纤维生产控制要点如漏板设计、漏板温度控制和冷却成型条件等进行了系统分析,研究了异形玻璃纤维增强聚对苯二甲酸丁二酯的力学性能,发现其性能优于普
<正> 随着电子工业的发展,用户对我公司生产的18K电子布单重的要求越来越严格,这就迫使我们要采取一切可能的办法以最经济的手段来保证和提高18K电子布的单重控制水平,换句话
随着资本市场发展的日益成熟,风险投资已成为创业企业融资的重要渠道,截至2018年11月,中国股权投资市场资本管理规模已达到9.8万亿。由于风险投资在创业企业融资中的比重日益