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针对机器人示教盒示教效率低、操作烦琐这一现状，提出一种基于力矩控制的直接示教方法。通过实时计算并补偿机械臂自重和摩擦力所产生的关节力矩，使得对机械臂的示教更为灵活、轻便。为降低机器人系统的成本，设计了适用于以直流伺服电机作为关节电机的，集控制和驱动为一体的机器人全数字控制器，并进行了样机试验，验证了本方案的有效性。