【摘 要】
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针对管道内部缺陷检测困难的问题,以Φ100~Φ120 mm管道为对象、电感传感器和视觉传感器为管内涂层缺陷检测传感器,基于主从控制方式设计了前后驱动的螺旋式管道检测机器人。
【机 构】
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长安大学,延安大学数学与计算机科学学院
【基金项目】
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长安大学“双一流”引导专项资金建设项目(300104282526),陕西省科技统筹创新工程计划基金项目(2016KTZDGY-02-03),中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(300102258402,300102258305)
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针对管道内部缺陷检测困难的问题,以Φ100~Φ120 mm管道为对象、电感传感器和视觉传感器为管内涂层缺陷检测传感器,基于主从控制方式设计了前后驱动的螺旋式管道检测机器人。针对机器人远程操控和数据传送的问题,提出了基于无线网桥和WLAN的远程通信方案和通信协议,采用C/S架构设计了机器人的远程测控系统,并在样机上进行功能试验。结果表明基于WLAN的方案可实现管道检测机器人的远程测控功能,采用视觉和电感传感器可有效检测涂层缺陷,涂层厚度检测偏差小于±3.2%,符合普通防腐等级偏差小于±5
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