摘要：运动控制卡通过PCI插槽将控制卡插在PC的主機上;利用高级编程语言C++、C#、VB、VB.net、labview等编程语言进行开发。本文提出了一种基于凌华PCI-7230运动控制卡的三轴气动机械手控制方法，并给出了三轴气动机械手控制的具体程序。
　　关键词：运动控制卡;PCI-7230;三轴气动;机械手控制
　　引言
　　编程中使用运动控制卡厂商提供的控制卡API接口函数，来实现对控制卡资源的使用;运动控制卡通过发送脉冲的方式控制伺服或步进驱动器来控制伺服电机或步进电机、通过读取输入信号、控制输出信号来实现对继电器、传感器、气缸等IO的控制。本文提出了一种基于凌华PCI-7230运动控制卡的三轴气动机械手控制方法，并给出了三轴气动机械手控制的具体程序，可简单、可靠地实现三轴气动机械手的控制。
　　一、功能要求
　　上电后，检测料筒是否有工件;无工件则等待，有工件则上料气缸动作，把工件推到皮带线上，皮带线动作;在皮带线上，通过电感式接近开关判断工件材质，通过电容式接近开关判断工件是否到位。
　　如为金属工件，则工件到达皮带挡板后，皮带线停止，延伸气缸伸出，Z轴气缸下降，吸工件，Z轴气缸上升，延伸气缸缩回;Y轴气缸动作，延伸气缸伸出，Z轴气缸下降，放工件;Z轴气缸上升，延伸气缸缩回，Y轴复位。如料筒有工件，则重复此过程。
　　如为非金属工件，则皮带挡板松开，工件通过皮带挡板，到达皮带线末端。如料筒有工件，则重复此过程。
　　二、I/O分配表
　　三、接线图
　　四、具体程序
　　五、结束语
　　文章提出了一种简单、可靠的实现三轴气动机械手控制的方法，并给出了具体的程序。文章使用的方法具有通用性和易用性，并在具体设备中得到验证，取得了良好的效果，对三轴气动机械手控制具有实际的参考价值。
　　参考文献
　　[1]《工业运动控制》，哈肯·基洛卡编著，机械工业出版社，2018年
　　[2]《运动控制原理与实践》，毕胜编著，人民卫生出版社，2009年