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提出一种基于Matlab Stateflow工具箱的动力定位分层控制系统建模方法。建模过程中,不仅考虑船舶运动特性建立了三自由度船舶运动模型,而且考虑推力器系统的实时推力优化分配逻辑建立了相关计算模型,使其能将控制器计算出的力或力矩实时在线地分配给各推力器。以PD控制器及一种新的推力分配模型为例对此建模方法进行了仿真研究,并以传统动力定位控制对象模型为参考进行了对比仿真研究。仿真结果表明,分层动力定位控制系统模型既能体现出实际动力定位系统的混合和时滞特性,使仿真研究更具有现实意义,又能研究若干推进器