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基于宏观交通流模型METANET,将未控进出口流量、偶发性事件引起的路段车道数量的变化作为扰动,建立高速公路非线性宏观交通流状态方程,此状态方程包含线性、非线性和不确定性三部分。然后,以高速公路非线性系统总运行时间最小为目标,分三步设计入口匝道的鲁棒优化控制器:第一步,针对线性部分和不确定项部分,设计线性状态反馈控制律,使系统具有一定的鲁棒度;第二步,根据系统的非线性部分,确定非线性鲁棒控制律;第三步,根据系统约束条件,选择合适的鲁棒度,获得鲁棒优化控制器。最后,将设计的鲁棒优化控制器应用于仿真高速公路,