【摘 要】
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小脑模型神经网络(CMAC)用作前馈控制器的结构对于含有丰富状态的轨迹跟踪问题,如机器人轨迹跟踪问题有较好的控制效果,但它对于参考值为方波或阶跃信号的跟踪问题却不太适合.为此,提出
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小脑模型神经网络(CMAC)用作前馈控制器的结构对于含有丰富状态的轨迹跟踪问题,如机器人轨迹跟踪问题有较好的控制效果,但它对于参考值为方波或阶跃信号的跟踪问题却不太适合.为此,提出CMAC网络反馈控制器的方案,该方案克服了CMAC局部联想特性和前馈控制结构所固有的缺陷,对较恒定的设定值跟踪和抑制噪声都有较好的效果.最后,仿真实例说明了所提方案的有效性.
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