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重点研讨水下部面监测机器人（UPMV）的最优轨迹跟踪控制方法。首先建立了uPMV的系统动力学方程，并选取了二次型性能指标作为系统的跟踪控制精度、能量损耗的综合考量指标，然后设计了在该指标下的基于Hamilton函数的最优跟踪控制方法。最后仿真验证了控制策略的有效性。
水下剖面监测机器人最优轨迹跟踪控制方法
【摘 要】
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重点研讨水下部面监测机器人（UPMV）的最优轨迹跟踪控制方法。首先建立了uPMV的系统动力学方程，并选取了二次型性能指标作为系统的跟踪控制精度、能量损耗的综合考量指标，然后设计
【机 构】
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国家海洋监测设备工程技术研究中心,山东省海洋环境监测技术重点实验室,山东省科学院海洋仪器仪表研究所
【出 处】
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智能机器人
【发表日期】
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2017年6期
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