【摘 要】
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本文研究了5R关节型机器人的尺度综合问题。建立了在直角坐标系中表示的以机器人的极限转角为约束条件,以工作空间为目标函数的尺度综合优化数学模型。采用混合惩罚函数方法,
【机 构】
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大连组合机床研究所,大连组合机床研究所
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本文研究了5R关节型机器人的尺度综合问题。建立了在直角坐标系中表示的以机器人的极限转角为约束条件,以工作空间为目标函数的尺度综合优化数学模型。采用混合惩罚函数方法,编制了优化计算程序软件来求解所建立的数学模型.用此方法可求出机器人的所有结构尺寸参数.图4幅,表3个,参考文献6则。
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