【摘 要】
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在室内非视距环境中，单一超宽带（ultra wide band，UWB）技术会产生稳定性差和定位精度低的问题，以至于不能达到室内定位的要求。将UWB定位技术和惯性导航系统（inertial navigation system，INS）技术相结合，能够有效抑制非视距误差对定位结果的影响，因此本文提出基于改进的容积卡尔曼滤波器（cubature Kalman filter，CKF）的UWB/INS融合
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在室内非视距环境中，单一超宽带（ultra wide band，UWB）技术会产生稳定性差和定位精度低的问题，以至于不能达到室内定位的要求。将UWB定位技术和惯性导航系统（inertial navigation system，INS）技术相结合，能够有效抑制非视距误差对定位结果的影响，因此本文提出基于改进的容积卡尔曼滤波器（cubature Kalman filter，CKF）的UWB/INS融合室内定位方法。首先，通过广义似然比检测算法对行人的静止态和运动态进行检测；之后对于静止态通过零速修正算法对速度进行修正，零积分航向角速率修正算法对航向角进行修正；然后，通过模糊综合评判的非视距识别算法对非视距信号进行识别，通过基于半定规划的非视距修正算法对识别出的信号进行修正；最后通过改进的容积卡尔曼滤波器将UWB定位数据和INS定位数据进行融合，得出组合定位结果。实验结果显示，与标准容积卡尔曼滤波算法相比，改进的容积卡尔曼滤波算法的定位结果均方根误差降低了2.32 cm（18.82%），拥有更好的定位精度和鲁棒性。
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动作协调性是一项综合性的体育素质,它对促进儿童体质的全面发展起着举足轻重的作用。根据查阅的有关资料和前人的一些研究结果显示,人的6到12岁是促进动作协调能力发展的最好的阶段,在12岁之后,发展就会比较平稳。因此,在教学过程中,可以挑选一种学生们喜爱的运动项目展开训练,将孩子们的动作协调能力发挥到最大,让孩子们能够更好地发展自己的动作协调能力,这对孩子们今后的发展有着非常重要的影响。拉丁舞是一种新的
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＜正＞煤矿机械及电子类设备作为煤矿生产中的主要设备，在机械化、自动化、智能化开采中起着重要作用，其性能的优劣直接影响着煤矿生产效率和工作人员的生命安全。煤炭生产受客观自然条件及设备恶劣的工作条件影响，其故障与事故率远高于其他工业设备；对煤矿机电设备在制造、使用、维修等各环节进行有效地检测和评价，及时发现安全隐患，并进行改进和及时维修是确保设备安全、可靠运行的重要手段。
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