【摘 要】
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为综合得到完全各向同性解耦并联机器人构型,基于GF集理论提出了一种简单而有效的构型综合方法.阐述GF集的基本概念、运算法则,转动特征存在条件;给出机构输入运动副选择原则
【机 构】
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江南大学机械工程学院,上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室,江苏省食品先进制造装备技术重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（50905075）, 机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目（MSV-201407）, 系统控制与信息处理教育部重点实验室开放基金（SCIP-201506）, 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目（FM-201402）
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为综合得到完全各向同性解耦并联机器人构型,基于GF集理论提出了一种简单而有效的构型综合方法.阐述GF集的基本概念、运算法则,转动特征存在条件;给出机构输入运动副选择原则和分支设计准则,确保了并联机构运动各向同性及解耦性;根据该构型综合原理,实现了3T1R的4自由度完全各向同性解耦并联机构型综合,得到了大量新构型;针对所综合的一种新型并联机构,运用螺旋理论求解其机构的自由度并推导其雅克比矩阵,验证了该机构的完全各向同性,也进一步证明了该构型综合方法的有效性.
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