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本文对无倒角插轴入孔装配过程中工件几何尺寸与受力情况进行了详尽的分析，推导出一点接触和两点接触时，轴与孔的位置和角度偏差表达式，轴在孔中发生卡阻和楔紧状态的力学方程，给出了卡阻图和避免卡阻及楔紧发生的条件。本文提供的数学模型和约束条件是机器人装配作业中力－运动轨迹控制策略的略论依据。
无倒角轴孔装配过程的几何与力学分析
【摘 要】
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本文对无倒角插轴入孔装配过程中工件几何尺寸与受力情况进行了详尽的分析，推导出一点接触和两点接触时，轴与孔的位置和角度偏差表达式，轴在孔中发生卡阻和楔紧状态的力学方程，给
【机 构】
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华中理工大学自动控制系,华中理工大学自动控制系武汉430074,武汉430074
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1996年2期
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