【摘 要】
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在自动生产线装配时，由零件初始方位和终止方位（零件在装配体中的方向和位置），求解其变换矩阵，及由变换矩阵再求对零件所需进行的旋转量和平移量，在规划自动线及零件的运动时是常见
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在自动生产线装配时，由零件初始方位和终止方位（零件在装配体中的方向和位置），求解其变换矩阵，及由变换矩阵再求对零件所需进行的旋转量和平移量，在规划自动线及零件的运动时是常见的基本问题，本文对此作了全面透彻的分析，并提出了简洁、高效的计算方法。
In automatic assembly line assembly, by the initial position and the termination of the parts (orientation and position of the parts in the assembly), to solve the transformation matrix, and the transformation matrix and then to the parts required for the amount of rotation and translation, planning Automatic lines and parts of the movement is a common basic problem, this paper made a thorough and thorough analysis, and put forward a simple and efficient calculation method.
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