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针对一类含有不确定项的非线性系统，提出了一种鲁棒直接自适应模糊控制算法．首先，该算法中用广义模糊双曲正切模型逼近系统的等价控制项；之后，设计了双曲正切函数的鲁棒补偿项，从而得到一种没有抖振的平滑控制输入．在系统的控制增益已知、部分已知和未知三种情况下，利用Lyapunov函数证明了采用上述控制策略可保证控制系统跟踪误差收敛到原点的一个小的邻域内，且所有的变量一致有界．仿真例子说明了该算法的有效性．