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摄像机标定是计算机视觉的一项基本任务目前基于主动视觉的摄像机内参数自标定方法可分为两类：第一类方法是通过摄像机在三维空间内作两组平移运动，来求解摄像机内参数。第一类是由Ｂａｓｕ，Ｄｕ，和Ｈａｒｔｌｅｙ等人提出的通过摄像机旋转，求解摄像机内参数方法，后者在实际应用中存在严重不足，由于它要求摄像机只绕光源中心旋转，不能有任何平移，而在工程实践中摄像机光源中心难以测定，其旋转也难以保证无任何平移，因此难