【摘 要】
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为简化车辆控制系统结构及提高车辆行驶的主动安全性,采用底盘子系统分层协调结构对车辆纵向、侧向及垂向运动进行了集成控制。该集成控制采用主环路-伺服环路-子系统执行层
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为简化车辆控制系统结构及提高车辆行驶的主动安全性,采用底盘子系统分层协调结构对车辆纵向、侧向及垂向运动进行了集成控制。该集成控制采用主环路-伺服环路-子系统执行层的控制结构,在主环路上,考虑建模不确定性、扰动以及运动状态参数耦合,通过滑模控制跟踪车辆参考模型,获得车辆稳定行驶所需的期望广义力;在伺服环路上,考虑轮胎力非线性及其耦合关系,利用二次规划算法将广义力优化分配到子系统。特别是在集成控制中加入侧倾力矩分布控制,有效调控垂向载荷的内外侧转移,抑制车身的侧倾,对车辆主动安全性的改善起到一定的作用。仿真结果表明,底盘混合式分层协调控制提升了子系统工作潜力,可以有效跟踪期望运动轨迹,抑制了侧滑,提高了车辆的主动安全性。
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