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介绍了一种以非零、非共线矢量的两个矢量测量值为基础的姿态确定系统。它把地磁场和重力作为两个测量量具有低成本的优点。在仿真情况下测试了姿态确定问题的迭代最小平方解，并表明是球形收敛的。对相同方式的时变卡尔曼滤波器用仿真数据和飞机试验数据进行了测试。最佳偏航标准偏差约达到3°，俯仰和滚转偏差约1．5°。