水下自主航行器回坞控制和仿真的研究

来源 :广东第二师范学院学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:chenweifan
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
水下自主航行器的回坞定位导航控制的任务是使水下自主航行器在洋流的影响下以一定的航艏向和姿态驶向接驳系统,并完成入坞这一过程.回坞过程分为3个阶段:远距离追踪式回航阶段、近距离中心线回航阶段、末端姿态调整阶段.针对不同阶段分别采用不同的引导方式:视线法、横向误差法、设计参考航向法实现回坞过程的路径规划,用Proportional Integral Derivative(PID)控制法对回坞过程进行运动控制.并且利用数学模型在Matlab/simulink中对回坞定位导航控制进行仿真.仿真结果显示了文章所采用
其他文献
为呈现地方外宣亮点.加强地方外宣的报道,应广大读者要求,本刊在2006年7月开办了《前沿访谈》栏目,读者反响热烈。本刊记者深入到地方外宣战线的“前沿阵地”,通过对省一级外宣办
火炮物理参数是火炮动力学分析的基本参数。在火炮动力学模型建立之后,这些物理参数的取值正确与否关系到分析计算结果的正确性。本文结合35mm高炮的部分物理参数测试工作,讨
论文的研究内容是在水热或溶剂热的条件下,将过渡金属离子与含氮有机羧酸配体进行混合反应,合成具有新颖结构和特性功能的过渡金属配合物,并对晶体结构进行解析以及对合成的一系列过渡金属配合物进行元素分析、红外光谱、紫外可见吸收光谱、热重分析、XRD等基本性能表征。通过选择不同的有机羧酸配体、金属离子的种类以及反应溶剂和反应温度等来调控配位聚合物的孔道形状、尺寸和晶体的维度,得到具有新颖结构和优异性能的过渡
本文主要讨论现代漆画在当代艺术大环境下的发展与矛盾。漆画既要照顾七千年漆艺的历史惯性,又要很快融入到当代艺术大环境中去,这使现代漆画的地位变得十分尴尬。一方面传统
随着农网改造的进一步深化,低压配电台区线路中存在的线损问题已成为了供电企业的普遍问题,线损率作为供电企业输配网生产中的一个重要指标,从根本上对电力企业的经济效益产
虽然我国《合同法》第121条对因第三人原因违约的责任承担问题作了规定。但是,立法并未对第三人或者原因的具体范围作出任何限定,使得学术界和实务界在条文的理解与适用上产生分歧。理论界存在“废除论”与“限制解释论”的观点之争;而司法实践更是出现了同案不同判的审判现象,对债务人责任承担缺乏统一的裁判标准。从立法目的、学说见解以及司法实践的实用价值角度来分析,限制解释论更具合理性。为此,本文将采取限制解释的
<正>沸石分子筛由于具有强酸性和很好的择形性,在石油化工、催化等领域都有广泛的应用。然而,其催化活性中心主要位于孔道内部,分子从晶体外表面扩散到活性中心存在着较强的
新媒体是相对于电视等传统媒体而言,包括网络宽频、数字电视、IP电视、手机电视、楼宇电视、移动电视等在内的新的传播形态。2006年4月28日,央视全面整合网络资源,赋予央视国际(CCTV.com)负责全面经营以CCTV.com为平台的新媒体业务。同期,央视国际获取了以计算机为接收终端的网络电视,以电视机为接收终端的IP电视,以手机为接收终端的手机电视业务的三个牌照,具备了自办频道、点播和集成营运资质
PPP模式的理论与实践背景(1)PPP的法律界定联合国发展计划署(1998)认为, PPP 是指政府、营利性企业和非营利性组织基于某个项目而形成的相互合作关系的形式. 中国政府把PPP翻
期刊