【摘 要】
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论述了基于backstepping的飞行仿真转台自适应摩擦补偿控制。在实验的基础上,提出了飞行仿真转台的动态模型,其中包括动态LuGre摩擦模型。针对此动态模型推导出包括自适应摩
【机 构】
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北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院 北京100083,北京100083,北京100083
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论述了基于backstepping的飞行仿真转台自适应摩擦补偿控制。在实验的基础上,提出了飞行仿真转台的动态模型,其中包括动态LuGre摩擦模型。针对此动态模型推导出包括自适应摩擦补偿的backstepping鲁棒控制器。仿真实验证明:闭环系统的输出可以达到渐进跟踪给定的位置参考信号和速度参考信号,克服了转台在使用传统的PID控制器时,其位置波形存在平顶,速度波形存在畸变的缺点。
The backstepping-based flight simulation turntable adaptive friction compensation control is discussed. Based on the experiment, the dynamic model of the flight simulation turntable is proposed, including the dynamic LuGre friction model. A backstepping robust controller including adaptive friction compensation is derived for this dynamic model. The simulation results show that the output of the closed-loop system can track the given position reference signal and speed reference signal asynchronously, which overcomes the shortcomings that the position waveform of the turntable has the flat top and the waveform of the speed distortion when the traditional PID controller is used.
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