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针对时不变或含跳变参数的时变被控对象建立多外模型，并构成多建模型输入受限控制器。每个采样时刻基于性能指标，选择与被控对象最接近的模型，将基于此模型的控制器切换为当前控制器。多模型控制器可对时不变被控对象或含跳变参数的时变被控对象，在保证输入输入稳定的同时迅速改善瞬态响应，并且使输出渐近跟踪设定值。