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提出了一种新型6自由度2支链并联机构：2-S＊RU；其中S＊为3自由度球面机构，为复合球铰，R为转动副，U为虎克铰。采用余弦矩阵方法得出了该并联机构的位置正反解的封闭解形式，其中正解的最终方程为一元4次方的多项式。采用余弦矩阵的优点是：第一，与欧拉角不同，方向余弦矩阵不会有任何有代表性的奇异位形。第二，在计算过程中不会出现三角函数，提高了计算效率。该机构．可应用于机器人手臂，结构简单紧凑，易于实现模块化。