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结合灰色预测、模糊自调节与传统PID控制的设计思想，提出灰色预测模糊自调节PID控制算法。该算法用系统输出误差和系统输出预测误差合成的综合误差作为PID控制器的输入，同时模糊自调节系统又能根据综合误差及其变化率来调整PID参数。仿真结果表明，与模糊自调节PID控制器相比，该控制器具有良好的动态性能和鲁棒性。