【摘 要】
：
自码垛机器人问世以来,经历了近50年的蓬勃发展,其机械本体构型也从直角坐标型、圆柱坐标型向关节型发展.随着机器人技术的日渐成熟,在现有构型基础上提高机器人的性能变得非
论文部分内容阅读
自码垛机器人问世以来,经历了近50年的蓬勃发展,其机械本体构型也从直角坐标型、圆柱坐标型向关节型发展.随着机器人技术的日渐成熟,在现有构型基础上提高机器人的性能变得非常困难.造成现有机器人性能难以提高的原因是机器人所采用的主体结构.串联机构作为码垛机器人采用的主流构型,一方面具有结构紧凑、动作灵活、工作空间大的优点;另一方面也具有刚性差、误差累计、惯量大、动力学性能差的不足.20世纪70年代国内外众多学者开始研究并联机构,现已将并联机构应用到虚拟轴机床、运动模拟器、精密微动传感器方面,并取得了成功.将并联机构引入到码垛机器人领域,与现有已成熟的关节型结构相结合,可解决传统结构刚性差的问题,但如何提高并联机构的工作空间仍需深入研究.
其他文献
大型复杂工程在地震作用下的破坏机理十分复杂,传统的数值计算和物理试验方法均难以准确模拟其大震损伤破坏全过程.王涛研究员团队历经12年的研究与实践,创新发展了协同数值
美国新课程标准运动在20世纪90年代达到了如火如荼的程度,到1998年止,几乎每一个州,连同许多城市和学区,都启动了自己的标准计划.到20世纪末,美国主要的全国性标准计划已达15
在当今社会经济形势特别是房地产形势越来越严峻的情况下，企业之间的竞争也越来越激烈。企业的生存不再是传统管理上的拼产品、拼技术，而是现代人力资源管理所提倡的人力资本建
课堂教学是学校教育实现素质教育的主渠道,课堂教学过程是教师为主导和学生为主体的相互作用双向交流的过程。只有教师将教学内容通过各种教学手段、方法作用于学生,激发起学
在经济不断迅速发展的今天，建筑业在推动经济发展和社会进步的过程中起到了重要的推动作用。建筑设计作为工程项目的首要前提工作，对于建筑施工以及工程的成败来说起着非常关键
小学学生升入初中后,由于社会、家庭环境的影响不同,学生的个性不同,英语学习差异显著,两极分化日益加剧,导致部分学生厌学。云南省教育科学研究院与云南人民出版社合编的云
随着国际经济形势变化，全球经济低迷，特别是2007年美国次贷危机引发全球地产市场徘徊，中国房地产市场也经历震荡。如何正确面对市场变化，采取积极策略和行动，提高管理能力和水平，提
语言是人们交流的工具,它分为书面语言(thewrittenlanguage),口头语言(thespokenlanguage)和体态语言(thebodylanguage)。所谓体态语言是一种以人的面部表情、手势动作、身体
中国的数学“双基”教学享誉世界,可是缺乏“质疑创新”的自信勇气。只有“基本功”而无“创新意识”的人,充其量只是优秀的“打工仔”而已,时代在呼唤霍金、纳什那样的大师
锰矿是我国十分紧缺的战略矿产之一,对外依存度长期居高不下,锰矿资源形势十分紧张,开展锰矿找矿成为当务之急.贵州省地质矿产勘查开发局一○三地质大队在国土资源公益性行业