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非线性约束预测控制关键是求得可行性优化解．输入输出反馈线性化是非线性控制一种常用的方法，其系统的初始线性输入约束转化成非线性基于状态的约束，因而无法采用常规的二次规划（Qp）求解优化问题．针对连续状态空间模型系统，本文提出迭代二次规划方法来寻求非线性优化解．为了保证算法的收敛性，系统加入另外一种迭代算法来保证其在整个预测时域上能得到可行解．仿真控制结果表明了该方法的有效性．