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针对非协作式无人机检测与避障系统，采用多传感器进行信息融合的方式进行检测与跟踪，提出了采用正交积分点卡尔曼滤波(QKF)实时跟踪运动目标以提高检测精度和增强有效性。首先，对设计的检测与避障系统进行了简述，由两个子系统构成：由捷联惯性导航系统(SINS)与GPS组成的导航单元及由雷达和光电传感器组成的检测单元。其次，以拐弯模型与Singer模型两个机动运动模型为例测试了QKF算法跟踪检测障碍物的性能，并与无迹卡尔曼滤波(UKF）进行比较。仿真结果表明，相比于UKF算法，QKF算法可以更快速、更准确的检测与跟