【摘 要】
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为研究不同作业任务下的工业机器人轨迹末端速度规划问题,对梯形规划、三次多项式及S型曲线等典型方法进行对比研究.结合工业机器人的典型应用对速度的不同要求,通过仿真实验研究三种规划方法下机器人的位置精度及运动曲线光顺性,为码垛、上下料、打磨等常见作业任务推荐机器人末端速度规划方法,并为机器人速度控制系统设计提供借鉴.
【机 构】
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安徽工程大学 机械工程学院,安徽 芜湖 241000
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为研究不同作业任务下的工业机器人轨迹末端速度规划问题,对梯形规划、三次多项式及S型曲线等典型方法进行对比研究.结合工业机器人的典型应用对速度的不同要求,通过仿真实验研究三种规划方法下机器人的位置精度及运动曲线光顺性,为码垛、上下料、打磨等常见作业任务推荐机器人末端速度规划方法,并为机器人速度控制系统设计提供借鉴.
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