【摘 要】
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针对四足机器人的步态规划,首先分析四足动物一般的行进步态,得到摆动相与支撑相的函数关系,以及各关节的扭转角度等信息.根据以上条件,求取足部与地面的摩擦因数、关节的驱
【机 构】
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陕西科技大学电气与控制工程学院,长安大学电子与控制工程学院
【基金项目】
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中央高校基本业务费科研计划项目(300102329202)
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针对四足机器人的步态规划,首先分析四足动物一般的行进步态,得到摆动相与支撑相的函数关系,以及各关节的扭转角度等信息.根据以上条件,求取足部与地面的摩擦因数、关节的驱动函数等参量,确定四足机器人的脚步规划次序.使用MATLAB和ADAMS对四足机器人虚拟模型进行仿真,采集到了慢速步行、对角小跑的运行状态.再通过仿真及实验数据参量,分析四足机器人规划方案的运行情况,最后在物理样机上进行验证.实验结果表明,内膝肘式四足机器人可以完成仿真动作,行进中的速度约为35 mm/s,竖直方向的起伏较小,横向方向的稳定性较
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