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研究了弹性并联机器人运动过程中的振动控制问题。首次提出将冗余驱动用于弹性并联机器人减振，通过规划冗余驱动力达到了抑制机器人平台弹性振动的目的，数值模拟的结果证明了此方法不但效率明显，而且简便易行。
冗余驱动消减弹性并联机器人振动的研究
【摘 要】
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研究了弹性并联机器人运动过程中的振动控制问题。首次提出将冗余驱动用于弹性并联机器人减振，通过规划冗余驱动力达到了抑制机器人平台弹性振动的目的，数值模拟的结果证明了此
【机 构】
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北京工业大学
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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1997年6期
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