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为了改进 Kinect获取骨骼坐标的稳定性,提出了一种基于二阶指数平滑滤波的方法,引入移动速度趋势增量,并根据 当前速度情况,采用一次线性插值方法实现平滑系数的自适应化,最后通过关节角度计算来获取人体上半身的关键部位角 度,并映射到仿人机器人本体.实验结果表明,该算法拥有更好的平滑过渡性,并且能够有效地避免由于原始数据突变带 来的仿人机器人手臂抖动的情况.