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介绍了一种应用于城区环境的消防侦察机器人．它采用具有关节链轮的差动轮式结构，适于爬楼梯和斜坡．采用实时泄漏补偿方式维持车体内具有恒定正压，确保机器人的防爆安全性能．在失去无线控制信号时，机器人根据侦察过程中记录的传感器数据，按原路径返回，并自动回撤到安全区域．由于使用单一的编码器获得的位置信息具有累积误差，本文采用新颖的编码器与超声波传感器数据集成的方法，并使用迭代最近点算法进行数据匹配，调整机器人的位置和方向角，获得了较高的自动回撤精度．