【摘 要】
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建立了6自由度工业机器人的有限元模型，通过对该有限元模型进行模态分析和谐响应分析，得到模态参数、振动位移和应力云图，确定了影响工业机器人动态性能的关键模态频率和薄弱环
【机 构】
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江苏科技大学机电与动力工程学院,江苏科技大学苏州理工学院,张家港江苏科技大学产业技术研究院
【基金项目】
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国家自然科学基金(11502098);江苏省高校自然科学研究面上项目(15KJB130003,16KJD130001);江苏省大学生创新创业训练计划平台资助项目(201613991002Y);江苏科技大学博士科研启动基金(120140003)
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建立了6自由度工业机器人的有限元模型，通过对该有限元模型进行模态分析和谐响应分析，得到模态参数、振动位移和应力云图，确定了影响工业机器人动态性能的关键模态频率和薄弱环节应力，并以此作为优化目标，对主要结构参数进行灵敏度分析，得到对频率和应力敏感而对质量影响不大的结构参数，从而确定工业机器人动态优化的设计变量。最后，以灵敏度分析得到的结构参数为设计变量进行优化设计，得出了最优方案。分析表明，经过该动态优化方法，工业机器人质量仅增加0.3%，薄弱环节最大等效应力降低了22.8%，一阶固有频率增长了8.5%，保
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