【摘 要】
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模块化机器人的重构规划中,由于各模块的目标分配与其轨迹规划之间的耦合关系导致组合爆炸问题.本文提出一种基于简化模型的能量次优规划方法,将重构规划问题转化为最优控制
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,中国科学院大学,日本立命馆大学理工学部机器人学系
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模块化机器人的重构规划中,由于各模块的目标分配与其轨迹规划之间的耦合关系导致组合爆炸问题.本文提出一种基于简化模型的能量次优规划方法,将重构规划问题转化为最优控制问题,实现目标分配与轨迹规划的解耦.通过求解由Hamilton-Jacobi-Bellman(HJB)方程描述的最优控制问题,得到简化模型的值函数和最优轨迹.各模块的运动目标由值函数的吸引域决定.通过在最优轨迹附近的次优区域内搜索得到实际运动轨迹,提高了搜索效率.仿真实验结果表明,该方法能够选择合适的模块组合,并能在障碍物环境中生成满足机器人动力学约束的运动轨迹.
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