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本文提出了多挠体系统运动学模型的线性化思想,结合空间开链机构进行具体分析、推导,得到了多挠体系统运动学模型的线性表达式,同时,提出了评价其线性模型的分析方法。应用线性化运动学模型和动力学普遍方程,导出了刚体位移和弹性微位移互不耦合只以微变位为广义坐标的线性时变动力学微分方程。并就平面二连杆弹性手臂作应用例,通过仿真和实验研究,表明线性化方法具有简单、有效和精度高等特点。