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文章针对两足步行椅机器人介绍了其步态规划中步行稳定性的计算方法。以前向运动为例，详细讨论了先进行姿态规划并计算出机器人各部分位姿，然后利用ZMP理论求出其步行的稳定裕度的方法，通过计算机仿真验证了这一计算方法的有效性。
两足步行椅机器人的稳定性研究
【摘 要】
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文章针对两足步行椅机器人介绍了其步态规划中步行稳定性的计算方法。以前向运动为例，详细讨论了先进行姿态规划并计算出机器人各部分位姿，然后利用ZMP理论求出其步行的稳定裕
【机 构】
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上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所,上海交通大学电子信息与电气工程学院图像处理与模式识别研究所
【出 处】
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机电一体化
【发表日期】
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2006年5期
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