【摘 要】
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为提高输电线路除冰机器人的工作效率,达到节能的目的,提出了一种将S形曲线应用于机器人运动轨迹规划的方法。该方法充分利用了S形曲线的诸多优点,并对传统的复杂S形曲线算法
【机 构】
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兰州理工大学电气工程与信息工程学院,甘肃电力科学研究院,
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为提高输电线路除冰机器人的工作效率,达到节能的目的,提出了一种将S形曲线应用于机器人运动轨迹规划的方法。该方法充分利用了S形曲线的诸多优点,并对传统的复杂S形曲线算法进行了改进,采用4段加减速后退、2段加速前进的轨迹规划算法,同时还给出了相应的数学描述,最后通过仿真验证了该算法的实用性。
In order to improve the working efficiency of deicing robot on transmission line and save energy, a method of applying S-shaped curve to robot trajectory planning is proposed. This method makes full use of the advantages of sigmoid curve, and improves the traditional complex S-curve algorithm. The algorithm adopts the path planning algorithm of 4-stage acceleration / deceleration and 2-stage acceleration, and gives the corresponding mathematical description , Finally verified the practicability of the algorithm through simulation.
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