【摘 要】
:
由于冗余支链和冗余约束力的存在,过约束并联机构的动力学建模一直未能得到很好的解决。以一台平面两自由度过约束并联机构为例,在运动学分析的基础上,利用牛顿-欧拉法并结合
论文部分内容阅读
由于冗余支链和冗余约束力的存在,过约束并联机构的动力学建模一直未能得到很好的解决。以一台平面两自由度过约束并联机构为例,在运动学分析的基础上,利用牛顿-欧拉法并结合达朗贝尔原理,得到了该机构的力和力矩平衡方程,但由于方程少于未知数个数而无法直接进行求解。为此,提出变形协调性分析的方法,通过建立约束力与终端平台位置误差之间的关系作为补充方程,从而得到可求解的机构动力学模型。将该方法应用到一台混联机床并联部分的动力学建模分析中,通过数值算例,对驱动力和动平台位置误差进行仿真,结果表明该方法的可行性和合理性。该方法同样可以应用于其他过约束并联机构,为该类机构动力学建模分析提供了一种新的思路。
其他文献
大型锻造操作机是万吨锻造压机的重要配套设备,是国家重点发展的重大机械装备。大型锻造操作机与加工设备协调作业,可以极大地提高大型锻件的制造能力,提高制造精度、生产效
如今,随着人们生活水平的提高,轿车作为一种便利省时的交通工具正日益深入人们的生活,尤其是家庭轿车的日益增多。人们要求私家轿车不仅要具有优美的造型、良好的动力性、经
在当前市场经济大环境下,公共财政的发展对国库集中支付制度提出了新的要求,相关的制度改革是为了规范财政支付行为,国库集中支付制度改革能够有效增强财政信息的透明度,提高资金
人本主义教育思想引入中国的大学英语教学为大学英语教学提供了理论指导和实践方向。人本主义所提出的发挥学习者的个人潜力、塑造完整的人以及自由学习观等理论都为大学英语
从语音、词汇、语法等方面介绍了玉林话的古汉语现象,认为玉林话的古汉语现象的原因有:一是特殊的历史背景所致;二是唐宋以后自外省传进的粤方言及客家方言未能对玉林话造成
根据《国家中长期教育改革和发展规划(2010-2020)》、《教育信息化十三五规划》的等文件精神,立足于我校学校学科建设特色,构建一个网络化、数字化、个性化的以外语+、+外语
研究方法:EXCEL软件统计分析法、文献分析法、比较分析法;研究结论:甘肃文化旅游入境外国客源市场地理集中度偏小,亲景度与竞争态演化呈现不同模式;研究对策:应采取“差异化
目的探讨盐酸氨溴索治疗老年慢阻肺合并肺部感染的疗效。方法选择符合纳入标准的50例慢阻肺合并肺部感染老年患者,患者均为我科在2016年1月~2017年12月期间收治。按照随机方
反牙合是一种临床上较为常见的口腔错牙合畸形,尤其是前牙反牙合。与正常咬合关系相比较,前牙反牙合的主要特征是在牙尖交错牙合时上、下颌牙尖或切端的覆牙合、覆盖关系完全相
目的探讨单侧全髋关节置换术后伤口引流的最佳方法。方法将单侧全髋关节置换术且无凝血机制障碍的80例患者随机分成观察组和对照组各40例。观察组术后引流管接无菌引流袋行常