【摘 要】
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为提高无人车在紧急转向避障时的高效性和安全性,提出了一种基于广义Sigmoid函数的车辆紧急转向避障策略。首先,在Sigmoid函数基础上,引入米塔-列夫勒(Mittag-Leffler)函数,提出了一种广义Sigmoid函数。然后,研究了广义Sigmoid函数参数变化对避障路径的影响,并提出新的代价函数作为车辆紧急避障时选取路径的指标。接着,为了验证广义Sigmoid函数的效果,提出改进的Stanley轨迹跟踪器跟踪生成的紧急避障路径。最后,搭建三自由度车辆模型进行仿真。结果表明,相比于传统的Sigmo
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为提高无人车在紧急转向避障时的高效性和安全性,提出了一种基于广义Sigmoid函数的车辆紧急转向避障策略。首先,在Sigmoid函数基础上,引入米塔-列夫勒(Mittag-Leffler)函数,提出了一种广义Sigmoid函数。然后,研究了广义Sigmoid函数参数变化对避障路径的影响,并提出新的代价函数作为车辆紧急避障时选取路径的指标。接着,为了验证广义Sigmoid函数的效果,提出改进的Stanley轨迹跟踪器跟踪生成的紧急避障路径。最后,搭建三自由度车辆模型进行仿真。结果表明,相比于传统的Sigmo
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摘要：在我国快速发展过程中，经济在快速发展，社会在不断进步，在学校体育课程改革过程中，武术课程的运用深受广大中小学生的喜爱，但是武术课程的推广价值受到广大改革派的质疑。本文通过查找文献的方法，对近些年中小学对武术推广必要性进行深入的总结，并通过实际的经验对武术在中小学生推广过程中所展示出的优势内容进行论述，最终为我国中小学体育教师在进行武术运动推广的过程中增添更多的理论依据。 关键词：武术;中小
乡村旅游是农村的新兴支柱产业,对带动农村经济发展发挥着重要作用。舟山丰富的物质资源为旅游发展创造了许多良好条件,但仍有一些不足之处有待解决和改进,如基础设施不完善、旅游产品单一、宣传力度不足、服务水平较落后等。对此,需要不断完善基础设施和服务体系、开发特色旅游项目、加大网络宣传等,推动舟山乡村旅游持续稳定发展。
演出完毕,海德里克卸完妆,换了一件提前准备好的、跟舞台帷幕一样颜色的斗篷,躲进了巨大的帷幕里。五分钟后,海德里克听到踢踢踏踏纷乱的脚步声,在走廊里、化妆间、舞台上。“他到哪里去了?到哪里去了?”“是呀!前门后门都有人守着。”
早期胃癌的手术治疗正经历着传统和标准化向微创化、精准化、个体化发展的转变,从单纯强调根治的理念转变为根治与功能保留并重。腹腔镜-内镜联合手术可对早期胃癌病灶进行局部精准切除,同时能够解决内镜下黏膜剥离术(ESD)无法完成的淋巴结清扫问题;其是一种既有理论基础又有合理方法,且能为患者带来获益的外科治疗手段。本文介绍了腹腔镜-内镜联合手术治疗早期胃癌的提出和发展过程,内容涉及病灶切除方式、淋巴结清扫范围等,以及对相关临床研究的解读。作为一种发展中的早期胃癌精准治疗手段,随着器械设备技术的发展和淋巴结示踪技术的
小学语文单元教学中,教师围绕单元教学目标体系展开构建,利用多种阅读链接进行调度,能够给学生提供更多学习契机。阅读学习需要明确的目标方向,以便展开语言积累和鉴赏方法探索,教师针对学生阅读基础进行对应指导,在阅读方法和阅读活动等方面做出传授和组织,可以给学生提供更多学习激发和启迪,确保单元阅读学习始终处于高效状态,促进学生学科核心能力的培养。
我时常回想,在我的人生里是否存在所谓的高光时刻,但想来想去,一无所获。如果说人生是一条河流,有时波浪起伏,有时静水流深,总之高潮和低谷总是交替进行,只不过有些人的河道流经蜿蜒险峻的峡谷,有些人的河道途经宽广的平原。我就很不一样了,回看我的人生,四平八稳,古井无波。
目的探讨血清脂蛋白相关磷脂酶2(LP-PLA2)、血小板活化因子、血小板源性生长因子在冠心病患者中的表达及意义。方法选取2018年6月至2019年8月本院收治的冠心病患者84例。将其中急性冠脉综合征患者49例纳入急性冠脉综合征组,稳定型心绞痛患者35例纳入稳定型心绞痛组,另收集健康志愿者40例为正常对照组。采用超声检测患者冠脉斑块性质;采集患者外周静脉血,检测血清LP-PLA2、血小板活化因子、血小板源性生长因子水平。结果急性冠脉综合征组斑块面积、偏心指数均明显高于稳定型心绞痛组,差异均有统计学意义(均P
在马克思看来,全部人类历史的第一个前提是有生命的诸个体存在。现实的诸个体就是以一定的共同活动方式建立其社会关系,实现共同活动的。由于生产力与交往形式的关系就是交往形式与个人的行动或活动的关系,所以现实的人类历史也就是诸个体共同活动方式发展的历史。通过对不同阶段现实的诸个体共同活动方式的分析,我们发现在个体与类由双重遮蔽、矛盾凸显到斗争解决的过程中,群体始终是缓和个体与类矛盾,表征诸个体产生联系、获得发展的现实承担者。马克思的这一理论启示我们:由世界历史性的诸个体相互联系直接构成的整体,才是真正社会化的人类
在目前的初中数学课程教学中,创新思维和创新能力的培养是知识教学和素质培养的核心之一,能够让知识理解更为完善,也能保证学生的综合能力和素质成长。但是在实际的培养教学方法上存在理论化、简单化和主观化的问题,并没有分析学生的实际学习情况,也没有设计创新的实际学习方法,在教学中也未呈现出任务创新的情况,学生的创新思维和能力都没有得到建立和发展。对于此,初中数学教师应加强从数学知识教学与学习中的创新方面来设计培养方法,保证学生的创新学习参与,加强创新思维的引导,让创新成为学习的一种方向和方法,也就可以保证创新素养培
打造数字经济新优势成为新发展格局下赋能经济社会高质量发展的强大引擎和战略选择。内蒙古必须抢抓\"十四五\"时期数字经济越来越强劲的发展\"机遇期\",在增强数字技术创新动能、夯实数字产业基础、加快产业数字化转型、拓展数字消费空间、优化数字产业发展生态等方面着重发力,为内蒙古高质量发展注入新动能。