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本文以双柔性机械臂为例,讨论了非独立坐标下Lagrange方程当选取不同动参照系和不同基函数时的动力学特性,并通过数值仿真,分析了各种模型对动力学方程的影响。
柔性机械臂在非独立坐标下Lagrange方程的动力学特性
【摘 要】
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本文以双柔性机械臂为例,讨论了非独立坐标下Lagrange方程当选取不同动参照系和不同基函数时的动力学特性,并通过数值仿真,分析了各种模型对动力学方程的影响。
【机 构】
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吉林建筑工程学院（中国科学院机器人学开放研究实验室）,吉林建筑工程学院（中国科学院机器人学开放研究实验室）,吉林工业大学
【出 处】
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试验技术与试验机
【发表日期】
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1994年5期
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