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针对Singer模型中人为设定参数的不合理性，对机动时间常数的倒数α和驱动白噪声方差σ2w进行估计，提出新的Modified Singer（MS）模型，并给出相应的参数自适应滤波算法。该模型在估计目标状态的同时，能够实时估计参数α及σ2w的值。仿真结果表明MS模型比Singer模型状态估计更精确，结果也更稳定。